Le bain est une des rares pratiques japonaises qui ne viennent pas de Chine, mais qui aurait son origine dans un rituel de purification par l'eau en relation avec le culte Shinto: avant d'entrer dans un temple, il convient de se purifier. Le bain serait donc une pratique à associer à l'usage du sel, dont on dispose des petits tas devant les maisons ou les magazins également à des fins de purification.

Avant l'avènement des bains publics, les temples shinto furent ainsi les premiers endroits où les gens du peuples pouvaient se baigner. Il y avait deux sorte de bains: "yu" (littéralement l'eau chaude), le bain d'eau chaude et "furo" le bain de vapeur. Ces bains se trouvaient typiquement dans un batiment spécial dans la cour d'un temple, non loin d'un puit. Dans une première pièce, l'eau était chauffée dans une énorme marmitte au dessus d'un foyer. La vapeur qui en résultait était conduite par un tuyau de bambou dans une deuxième pièce, la "yu-ya", ou se trouvait également une grande cuve en bois ou en pierre, qui remplie d'eau chaude servait de bain.

Les premiers bains publics sont apparus dès le 8e siècle (période de Heian). Contrairement aux bains du temple, où l'on rentrait habillés d'un yukata blanc et où régnait le silence, les bains publics autorisent la nudité et le bavardage. Ces bains étaient alors appelé "machiyu", littéralement l'eau chaude de la ville.

Mais c'est surtout pendant la période de Edo (début du XVIIe - milieu du XIXe), marquée par le développement des villes, que le bain devint véritablement un lieu de détente et de plaisirs et que le nombre d'établissements de bains publics ("sentos") se multiplia. Concurence oblige, les sentos multiplièrent les services, ceux-ci allant de la restauration dans des salles de repos, à ceux moins innocents de laveurs (pour les femmes) et de laveuses (pour les hommes). Cette évolution en firent de véritables centres de la vie sociale.

"Femmes au Sento" - Torii Kiyonaga (1752 - 1815)   

Le développement de la pratique du bain a d'autre part été favorisé par une attitude de tout temps libérale vis à vis de la nudité, notament dans les couches basses de la population japonaise. Cette attitude était fondamentalement différente de la pudibonderie qui prévalait en occident, où, à partir du moyen age, la nudité était condamnée par la religion chrétienne. C'est d'ailleurs avec l'arrivée des occidentaux à la fin du 19e siècle qu'apparut la séparation des sexes dans les bains publics japonais.

Aujourd'hui, le nombre de Sentos décline régulièrement. Outre la concurence de la salle de bain privée qui s'est banalisée dans les appartements, ces établissement ferment du fait de l'augmentation de leurs coûts et des investissements qui seraient nécessaires à leur rénovation.